Собираемся летом в Германию. Хотим взять машину на прокат, т.к. ездить придется много. Семья - 4 человека.

Т.к. буду это делать первый раз, то нужен совет опытного человека, в какие компании можно обращаться, в какие нет. За сколько нужно машину бронировать, и т.д.

Посмотрите на форуме самостоятельных путешественников Винского.
Потом, есть представительства в России.
Смело можете работать с любой крупной компанией.